自适应控制具有修正本身特性参数以适应被控对象和扰动的动态特性变化的能力。在自适应系统中，我们采用的算法是“参数追踪算法”。即计算机对送来的信号进行自动追踪和预设动做阀值，这些参数在控制过程中都不是固定不变的。通俗一点说，是先让计算机记住焊件的端面形状，然后再分辨出真正的窜动量。这样以来问题简单了，只要做到对窜动量进行控制而对端面误差不予理睬即可。顺着这一思路，经过一段时间的调节，可以做到焊件在其轴向上的“零窜动”。自适应过程的时间长短视焊件端面误差而定，对于端面误差在5mm的焊件，大约15min后即可把窜动量限制在±2mm以内，大约经过0.5h后即可做到使焊件保持“零窜动”。