焊接滚轮架的模糊控制和自适应控制：

  实际上焊接件本身在焊接辊轴上轴向移动时进行螺旋运动。如果采用某种方法，可以实时将焊件的左旋转改为右旋转，也可以将焊件的右旋转改为左旋转，直到焊件不再作螺旋运动为止。目前，解决这一问题的驱动器有三种。为了使焊接辊架的辊距调整方便、可靠、组合方便，建议分别采用驱动轮的设计方案。

  焊接滚轮架的每个驱动轮分别操作电机和减速器。但应注意解决各驱动轮的同步问题，尽量选择具有相同特性和实测使用的电机和减速器结构。在驱动方式上，建议采用一组驱动源，其中每个驱动轮电机并联。在影响焊接件轴向移动的诸多不确定因素的情况下，可以采用模糊控制来达到控制目的。模糊控制是操作计算机模仿人们的思维方式，根据人们的操作规则进行控制，并通过操作计算机来实现人们的控制体验。

  然而，对于控制焊件端面误差大于防窜精度的控制系统，仅用模糊控制方法来实现焊件防窜的目的显然是不够的。介绍了自适应控制方法。

  在自适应系统中，我们采用的算法是“参数跟踪算法”。计算机主动跟踪发送的信号并预设动作阈值。这些参数在控制过程中是不固定的。首先，让计算机记住焊件的端部形状，然后辨别实际位移。从那时起，问题很简单，只要我们能控制位移，忽略末端误差。