1.防窜机械执行机构

焊件在滚轮架上的轴向窜动，其焊件自身是在作螺旋运动，如能采纳措施，把焊接滚轮架焊件的左旋及时地改为右旋或将右旋改为左旋，直至焊件不再作螺旋运动停止。

目前，已有三种执行机构可完成此使命:

(1)顶升式执行机构

从动滚轮架地一侧滚轮能够做升降运动，使焊件轴线发生偏移，一起也使焊件自重发生地轴向重量发生改变。这种调理方法其长处是调理灵敏度较高，缺点是制作成本高，体积大。

(2)偏移式执行机构

从动滚轮架的两边滚轮沿其笔直中心线可做同向偏移，以此改变滚轮与焊件的轴向冲突分力。这种调理方法其长处是灵敏度高，但较大的缺点是对滚轮的磨损太大。

(3)平移式执行机构

从动滚轮架的两边滚轮能够一起笔直于焊件轴心线做水平移动，然后到达调理焊件轴心线以及调理滚轮轴线夹角的意图。这种调理方法其长处是稳定性好，制作成本低，结构简单，不占用额定的安装空间。

2.主动轮转速操控

要做到使焊件无级调速的平稳旋转，一般选用两种驱动方法:直流调速和沟通变频调速。因为直流调速存在着故障率高且成本也高的缺点，因而挑选了沟通变频调速。跟着电子技术的发展，沟通变频调速现已完全能够满意各种吨位焊接滚轮架的需求。

为使焊接滚轮架的滚轮间距调理方便牢靠，组合便当，主张选用主动轮独自驱动的设计方案，即每个主动轮独自使用一台电动机和减速机构驱动。但是，这儿要注意解决好各主动轮的同步问题，在选用电动机和减速机结构上要尽量选用特性一致且通过实测的运用。在驱动方法上主张运用一套驱动源，各个主动轮电动机并联的方法。

3.焊件轴向窜动的检测

焊件轴向窜动的检测意图是要检测出焊件在轴线方向上的窜动位移，从原理上说，能够采纳在焊件筒壁旁边面检测方法和在焊件端面检测方法。筒壁旁边面检测方法能够不受焊件端面差错的影响，但这种检测方法因为要去除筒壁的笔直旋转重量，再加上打滑、筒体表面粗糙、污物的影响，因而要制作出牢靠的传感器来是不容易的。在焊件端面检测方法是目前贯用的检测方法，这种检测但凡不可避免地受到焊接焊件端面与其轴心线笔直方向上高低不平的影响，因而要求对焊件的受测端面进行加工。但对大型焊件来讲，这种加工要求的精度越高，其困难和费用也越大。能否下降对端面加工的要求，显得重要起来。比如，工艺要求焊件的轴向窜动量不大于±2mm，可是焊件的受测端面不平度却大于±2mm，在这种条件下能否做到避免焊件的轴向窜动是衡量防窜滚轮架是否实用的重要指标之一。

4.含糊操控

关于一个焊件，特别关于一个大型焊件来说，要想切当地知道其检测端面相关于其轴心线地笔直度和不平度是比较困难地。硬性规定其端面加工差错不超越某值有时是不太现实地。在这种条件下，如何做到对不同的焊件都能到达防窜意图，乃至是零窜动，是要害之所在。

关于像防窜滚轮架这类操控系统来讲，在影响焊件轴向窜动的不确定因素很多的情况下，能够借助于含糊操控这种手法来到达操控意图。含糊操控便是使用计算机模拟人的思维方法，按照人的操作规矩进行操控，也便是使用计算机来完成人的操控经历。含糊数学能够用来描绘进程变量和操控作用量这类含糊概念及它们之间的联系，再依据这些含糊联系及每一时间进程变量的检测值用含糊逻辑推理的方法得出该时间的操控量。含糊化和准确操控是辨证的联系，计算机仿照人的思维进行含糊操控，而人的大脑重的操控经历是由含糊条件句子构成的含糊操控规矩。因而，需要把输入信号由准确量转化为含糊量。含糊化首先把输入信号的采样值转化到相应论域上的一个点(量程变换)，然后再把它转化为该论域上的一个含糊子集。与含糊化相反，解含糊化进程便是将推理进程中得到的含糊操控作用转化为准确的操控量。

不过，关于受控焊件的检测端面差错大于防窜精度的操控系统来说，要完成焊件的防窜意图，仅用含糊操控论的方法来解决问题显然是不够的。因为焊件的端面差错现已大于防窜精度的要求，由传感器送来的偏移量究竟是因为焊件端面的差错造成的，还是因为焊件的轴向窜动引起的，计算机仅从送来的信号上是无法区别的，况且不同焊件的差错尺度和形状都是不一样的。黄色1.jpg

5.自适应操控

自适应操控具有修正自身特性参数以适应被控对象和扰动的动态特性改变的才能。在自适应系统中，我们选用的算法是"参数追寻算法"。即计算机对送来的信号进行自动追寻和预设动做阀值，这些参数在操控进程中都不是固定不变的。通俗一点说，便是先让计算机记住焊件的端面形状，然后再分辨出真正的窜动量。这样以来问题简单了，只需做到对窜动量进行操控而对端面差错不予理睬即可。顺着这一思路，通过一段时间的调理，能够做到焊件在其轴向上的"零窜动"。自适应进程的时间长短视焊件端面差错而定，关于端面差错在5mm的焊件，大约15min后即可把窜动量限制在±2mm以内，大约通过0.5h后即可做到使焊件保持"零窜动"